靈心巧手（北京）科技有限公司（以下簡稱「靈心巧手」）已于近日完成超億元種子輪融資，由紅杉種子基金、萬凱新材領投，力合資本、力合金融、華倉資本、鞍羽跟投，本輪融資是靈巧手行業(yè)迄今為止金額最大的種子輪投資，將用于底層技術研發(fā)和產(chǎn)品優(yōu)化迭代。
「靈心巧手」成立于 2019 年，公司聚焦以 " 靈巧手 + 云端智腦 " 為核心的具身智能平臺，自主研發(fā)了 Linker Hand 系列靈巧手，以及相關的動捕遙操系統(tǒng)、靈巧操作數(shù)字孿生平臺等平臺化產(chǎn)品，基于軟硬件雙領域協(xié)同，幫助企業(yè)客戶、科研機構及個人開發(fā)者實現(xiàn)靈巧手的真實場景應用。其 Linker Hand 系列產(chǎn)品月銷量超千臺，市占率達全球高自由度靈巧手市場的 80%，居行業(yè)首位。
創(chuàng)始人兼 CEO 周永有逾十年的 C 端互聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)品和機器人復合背景，多位核心成員曾在達闥機器人、九號、遨博等知名企業(yè)擔任技術負責人，主要團隊人才均來自于清華、北大等知名大學，目前生產(chǎn)研發(fā)團隊已達數(shù)百人，具備豐富的技術研發(fā)積累和產(chǎn)品落地經(jīng)驗。
靈巧手作為機器人的末端執(zhí)行器，是機器人與環(huán)境產(chǎn)生物理交互的核心部件，關系到機器人的任務執(zhí)行能力和具身智能的實現(xiàn)水平。具備高度感知能力、精準操控性能的仿生靈巧手，成為機器人產(chǎn)業(yè)突破能力瓶頸的關鍵所在，直接決定了機器人在實際場景中能否有效部署與執(zhí)行任務的能力上限。
因此，靈巧手的研發(fā)不僅要實現(xiàn)機械結構對人類手部的模擬仿真，更要融合復雜的感知和運動控制系統(tǒng)，從而確保機器人能完成精細的操作任務。
「靈心巧手」所自研的 Linker Hand 系列靈巧手工業(yè)版自由度可達到 25-30，科研版已高達 42，每根手指最高獨立擁有 9 個自由度，能進行 360 度自由旋轉。全驅設計配合力位混合的控制算法，最大負載可達 5kg，甚至超越了人類手指的部分運動能力。
這也是當前全球自由度最高的商用靈巧手。對比之下，此前英國公司發(fā)布的仿人機器手 Shadow Hand 自由度為 24，特斯拉擎天柱的靈巧手自由度則為 22。
Linker Hand 系列靈巧手（圖源 / 企業(yè)）
在硬件結構上，Linker Hand 系列產(chǎn)品覆蓋連桿結構和鍵繩結構兩種設計方案，「靈心巧手」也是國內唯一實現(xiàn)兩種靈巧手結構同時商業(yè)化量產(chǎn)的公司。
連桿傳動在工業(yè)機器人和假肢領域應用較多，其剛度大、易于實現(xiàn)強力抓??；同時每根手指都是一個獨立的模塊，可自由更換或升級，能更精確地控制運動，極大提升了操作精度、效率和靈活度，降低維護成本。而鍵繩結構模擬了人體肌腱的拉力控制，可實現(xiàn)多關節(jié)協(xié)同彎曲，運動也更自然，同時也更利于末端輕量化、提升結構緊湊度，目前 Shadow Hand 和特斯拉擎天柱等也均采用了繩鍵結構的設計路線。
為了實現(xiàn)更好的感知效果和控制體驗，「靈心巧手」在 Linker Hand 系列靈巧手搭載了包括攝像頭、電子皮膚等在內的多傳感器系統(tǒng)，采用高靈敏度的傳感技術，模擬人類指尖觸覺感知，能與環(huán)境進行精確的感知交互。比如在即將接觸物體前，就預測和感知物體的存在及距離；接觸物體瞬間，靈巧手可捕捉到三維力，并敏銳感知物體表面的紋理和溫度差異。
2_Linker Hand 系列靈巧手的靈活控制（圖源 / 企業(yè)）
期間，「靈心巧手」團隊通過大量真實模擬學習，搭建了全球靈巧操作最大的數(shù)據(jù)集 DexSkill-Net，并在此基礎上訓練云端智腦，以幫助 Linker Hand 更加快速地學習更精準的手部動作，提高任務執(zhí)行的準確性，并快速適應各類開放式通用場景，實現(xiàn)學習效率和通用性的雙維提升。
這個云端智腦可以支持同一模型在多個不同的機器人上運行，迅速適應并操作新的機械臂，有效應對各種新出現(xiàn)的復雜任務，實現(xiàn)模型學習應用的跨越性。隨著新任務學習數(shù)的不斷增加，云端智腦學習和解決新任務的能力也會越強。
Linker Hand 系列高自由度靈巧手（圖源 / 企業(yè)）
硬氪了解到，Linker Hand 系列靈巧手在成本端也展現(xiàn)出了明顯優(yōu)勢。據(jù)官方測試數(shù)據(jù)，其耐用性為 Shadow Hand 的 10 倍，在科研教育、工業(yè)自動化等有大量重復操作的場景中，設備使用壽命得以有效延長；同時在價格方面，Linker Hand 客單價在 5 萬元左右，相比于 Shadow Hand 約 150 萬元的售價，低于其售價的 1/20。
其中，Linker Hand O7 將靈巧手價格降至 0.88 萬元，在降低靈巧手開發(fā)應用門檻的同時，仍維持了高耐用性、高自由度、多傳感器等產(chǎn)品優(yōu)勢。售后服務方面，「靈心巧手」也向用戶提出了 " 只換不修 " 服務，發(fā)現(xiàn)問題可隨時更換，最大限度地減少用戶因設備故障產(chǎn)生的研發(fā)停滯時間。
Linkerbot 靈巧手（圖源 / 企業(yè)）
目前，Linker Hand 系列靈巧手已通過中國科學院沈陽自動化研究所機器人檢測中心的測試認證，具備力感知與主從系統(tǒng)無線通訊功能，能適配不同尺寸、形狀、軟硬、重量的物品抓取，完成復雜精細動作，被劍橋大學、斯坦福大學、北京大學、清華大學等國內外頂尖高校用于具身智能科研工作；此外在醫(yī)療康復、美容化妝、工業(yè)自動化等場景中均落地應用，實現(xiàn)了靈巧手產(chǎn)品的批量交付。
來源：36氪
