作為外科醫(yī)療器械領(lǐng)域的技術(shù)頂峰，腔鏡手術(shù)機(jī)器人占據(jù)了手術(shù)機(jī)器人的最大細(xì)分市場(chǎng)，一直備受矚目。
在達(dá)芬奇進(jìn)入中國(guó)近二十年的歷程中，腔鏡手術(shù)機(jī)器人的臨床應(yīng)用價(jià)值和市場(chǎng)潛力已得到充分驗(yàn)證，激勵(lì)了國(guó)內(nèi)企業(yè)加速入局。2021 年，中國(guó)腔鏡手術(shù)機(jī)器人迎來(lái)獲批元年，威高妙手機(jī)器人率先拿證，隨后，微創(chuàng)醫(yī)療機(jī)器人、思哲睿、精鋒、術(shù)銳 機(jī)器人等一眾企業(yè)的產(chǎn)品也相繼獲批。
2023 年，中國(guó)腔鏡手術(shù)機(jī)器人迎來(lái)商業(yè)化元年，國(guó)內(nèi)企業(yè)加快商業(yè)化步伐，并將商業(yè)版圖拓展至海外。在近兩個(gè)月，瑞龍外科、敏捷醫(yī)療、唯精醫(yī)療的腔鏡手術(shù)機(jī)器人相繼獲批 NMPA，國(guó)產(chǎn)陣營(yíng)再添三員生力軍。
在此，動(dòng)脈網(wǎng)研究了全球 23 家企業(yè)的 30 款產(chǎn)品，并訪談了博恩思、術(shù)銳 機(jī)器人、精鋒醫(yī)療、佗道醫(yī)療等行業(yè)領(lǐng)先企業(yè)，以洞悉腔鏡手術(shù)機(jī)器人的創(chuàng)新特征、迭代趨勢(shì)及國(guó)產(chǎn)設(shè)備的發(fā)展?jié)摿Α?/p>
多孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品盤點(diǎn) 動(dòng)脈網(wǎng)制圖
單孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品盤點(diǎn) 動(dòng)脈網(wǎng)制圖 注："/" 代表根據(jù)公開(kāi)資料未查詢到相關(guān)信息
達(dá)芬奇機(jī)器人產(chǎn)品迭代的重要里程碑
據(jù)《全球腔鏡手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)歷史規(guī)模及預(yù)測(cè)》，全球腔鏡手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模將不斷增長(zhǎng)，預(yù)計(jì) 2025 年將達(dá)到 144 億美元，2021 年至 2025 年的復(fù)合年增長(zhǎng)率為 21.7%，2030 年將達(dá)到 286 億美元，2025 年至 2030 年的復(fù)合年增長(zhǎng)率為 14.6%。
六大產(chǎn)品迭代趨勢(shì)，解碼國(guó)產(chǎn)腔鏡手術(shù)機(jī)器人核心競(jìng)爭(zhēng)力
近年來(lái)，國(guó)產(chǎn)腔鏡手術(shù)機(jī)器人正在從追趕者逐步轉(zhuǎn)變?yōu)橛辛Ω?jìng)爭(zhēng)者、局部引領(lǐng)者，經(jīng)歷從跟隨模仿到引領(lǐng)創(chuàng)新的歷史性跨越。從產(chǎn)品技術(shù)維度來(lái)看，機(jī)械臂構(gòu)型優(yōu)化、?？破餍祫?chuàng)新、力反饋技術(shù)突破、影像導(dǎo)航升級(jí)、模塊化與一體化并行、單孔技術(shù)拓展成為產(chǎn)品迭代的重點(diǎn)趨勢(shì)。預(yù)示著，這場(chǎng)由國(guó)產(chǎn)力量主導(dǎo)的技術(shù)變革，正加速推動(dòng)中國(guó)智能微創(chuàng)外科進(jìn)入新紀(jì)元。
■ " 四臂 " 仍是最優(yōu)解，機(jī)械臂數(shù)量應(yīng)以臨床本質(zhì)需求為核心
目前，全球市場(chǎng)上的腔鏡手術(shù)機(jī)器人以四臂系統(tǒng)為主，其組合一般為 3 個(gè)操作臂和 1 個(gè)持鏡臂。而之所以能成為主流，是因?yàn)樗谋弁昝缽?fù)現(xiàn)了 " 主刀醫(yī)生雙手 + 助手 " 的黃金三角配合模式，堪稱平衡術(shù)者操作靈活性、穩(wěn)定性和空間適應(yīng)性的最優(yōu)解。
腔鏡手術(shù)中，保持目標(biāo)組織區(qū)域的視野暴露非常重要，因此通常需要一個(gè)機(jī)械臂進(jìn)行組織牽拉，另外兩個(gè)機(jī)械臂模擬主刀醫(yī)生的左右手，在暴露的區(qū)域內(nèi)完成手術(shù)操作。直覺(jué)外科曾推出三臂機(jī)器人，缺少進(jìn)行組織牽拉的機(jī)械臂，由人工完成。由于歐美醫(yī)療人力資源成本高昂，其造成的資源浪費(fèi)十分嚴(yán)重。因此，最新一代達(dá)芬奇 5 延續(xù)了四臂的構(gòu)型。
除此之外，市面上也出現(xiàn)了二臂、三臂以及五臂設(shè)計(jì)。在特定術(shù)式或科室應(yīng)用中，二臂、三臂的緊湊型設(shè)計(jì)或?qū)⒊蔀楦叱杀拘б娴姆桨?；而五臂方案更多考量的可能是手術(shù)協(xié)作的場(chǎng)景，為未來(lái)多學(xué)科聯(lián)合手術(shù)提供更多想象空間。
關(guān)于腔鏡手術(shù)機(jī)器人機(jī)械臂的數(shù)量，業(yè)內(nèi)的普遍共識(shí)為，其數(shù)量設(shè)計(jì)，最終需要回歸臨床的本質(zhì)需求。
腔鏡手術(shù)機(jī)器人機(jī)械臂的數(shù)量與手術(shù)類型息息相關(guān)。將機(jī)器人與醫(yī)生進(jìn)行類比，一場(chǎng)手術(shù)至少需要一個(gè)主刀醫(yī)生及其雙手，因此，至少需要 2 個(gè)機(jī)械臂，才能滿足手術(shù)最基本的操作需求。隨著手術(shù)復(fù)雜程度增加，參與的醫(yī)生往往增多，對(duì)應(yīng)所需的機(jī)械臂數(shù)量也更多。
器械臂數(shù)量需適應(yīng)手術(shù)操作需求，博恩思表示，應(yīng)同時(shí)針對(duì)孔位布局進(jìn)行科學(xué)合理地配置與協(xié)同，以達(dá)成最佳的手術(shù)效果；
" 由于手術(shù)的操作空間和視野是有限的，過(guò)多的機(jī)械臂并不一定帶來(lái)臨床效益的提升，我們相信，未來(lái)，四臂機(jī)器人仍然是適應(yīng)性最廣的主流選擇，我們更關(guān)注如何通過(guò)智能化算法優(yōu)化機(jī)械臂的協(xié)同效率，更貼合醫(yī)生的操作習(xí)慣。" 精鋒醫(yī)療表示。
" 未來(lái)，腔鏡手術(shù)機(jī)器人在機(jī)械臂數(shù)量方面的發(fā)展方向?qū)?lsquo;數(shù)量競(jìng)爭(zhēng)’轉(zhuǎn)向‘功能性能優(yōu)化’。" 佗道醫(yī)療指出，其核心在于通過(guò)技術(shù)創(chuàng)新提升單臂或多臂的功能性。例如，通過(guò)增強(qiáng)機(jī)械臂的靈活性、精準(zhǔn)度和多功能性，減少對(duì)多臂的依賴，從而降低手術(shù)復(fù)雜性和成本。在功能性優(yōu)化方面，佗道醫(yī)療的佗靈 腔鏡手術(shù)機(jī)器人擁有 13 自由度控制臂，能為術(shù)者帶來(lái)高靈活性的操作體驗(yàn)。此外，其獨(dú)創(chuàng)的主手二段力捏合技術(shù)可有效確保夾持力 " 恰到好處 "，降低軟組織副損傷。
■ 用特色?？破餍荡蛟觳町惢呒?jí)微創(chuàng)外科器械耗材的使用能力成為一大競(jìng)爭(zhēng)力
目前，擁有完善的器械配套耗材解決方案對(duì)于提升手術(shù)安全性與效率、適應(yīng)不同手術(shù)需求具有重要意義。
那么，什么樣的配套耗材才算得上 " 完善 "？衡量標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)該至少包括兩方面，一是包含了各類手術(shù)都需要使用的共性器械，二是包含了特色的?？苹餍蹬c高級(jí)器械。
首先，不同科室和術(shù)式對(duì)手術(shù)器械有不同需求，但有些器械為普外科、婦科、泌尿、胸外等科室手術(shù)中都會(huì)使用的器械，如單極電凝器、雙極電凝器、持針器、抓鉗等。這些器械組成的最小集合應(yīng)當(dāng)是所有腔鏡手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品都要具備的。針對(duì)此類產(chǎn)品，應(yīng)當(dāng)優(yōu)化工藝、降低成本，盡可能提升醫(yī)生操作體驗(yàn)。
針對(duì)特殊操作需求的特色?？破餍祫t是各個(gè)入局者的特色，一般針對(duì)較為復(fù)雜、高難度的術(shù)式，是企業(yè)差異化競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)的體現(xiàn)。例如，博恩思針對(duì)頭頸外科開(kāi)發(fā)?？迫嵝云餍?，創(chuàng)造了全新無(wú)創(chuàng)治療方式，最大程度地發(fā)揮機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)；精鋒醫(yī)療的單孔機(jī)器人搭載了新一代的 SuperArm 系列器械，逾 10 種 NMPA 批準(zhǔn)的專用手術(shù)器械，專為狹窄空間內(nèi)工作設(shè)計(jì)，在常規(guī)入路及自然腔道入路手術(shù)中表現(xiàn)出色；佗道醫(yī)療的佗靈 腔鏡手術(shù)機(jī)器人提供滿足各科室臨床需求的手術(shù)器械，可滿足不同術(shù)式的定制化需求。
除此之外，是否具備使用高級(jí)微創(chuàng)外科器械耗材的能力是衡量腔鏡手術(shù)機(jī)器人性能的另一重要標(biāo)準(zhǔn)。與刀、剪、鉗、鑷等簡(jiǎn)單工具相比，操縱高級(jí)微創(chuàng)外科器械對(duì)于系統(tǒng)的機(jī)械臂自由度與靈活性、操作精度和穩(wěn)定性、高精度運(yùn)動(dòng)傳遞、感知與反饋技術(shù)、智能控制算法、系統(tǒng)集成等方面要求更高，技術(shù)壁壘也更高。但其所帶來(lái)的技術(shù)紅利也顯而易見(jiàn)，對(duì)于提升手術(shù)精準(zhǔn)度與操作靈活性意義重大，能使得系統(tǒng)更好地支持復(fù)雜術(shù)式與擴(kuò)大適應(yīng)證。
在這一方向，國(guó)產(chǎn)腔鏡手術(shù)機(jī)器人不斷發(fā)力。
術(shù)銳 機(jī)器人正在聯(lián)合瑞金醫(yī)院研發(fā)可彎超聲刀，具有全球首創(chuàng)性質(zhì)，目前已經(jīng)取得突破性進(jìn)展；威森特手術(shù)機(jī)器人憑借高精度機(jī)械臂設(shè)計(jì)、先進(jìn)驅(qū)動(dòng)技術(shù)、多自由度控制、智能反饋系統(tǒng)等先進(jìn)技術(shù)，能進(jìn)行吻合釘激發(fā)、刀片推出等復(fù)雜動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)了高級(jí)微創(chuàng)外科器械耗材在機(jī)器人系統(tǒng)中的主手操作使用；精鋒多孔機(jī)器人提供了 30 多種適配手術(shù)器械，包括超聲刀、雙極大力抓鉗等高級(jí)器械，覆蓋了全科室的臨床應(yīng)用場(chǎng)景；佗道醫(yī)療的 54cm 長(zhǎng)超聲刀突破能量衰減技術(shù)壁壘，實(shí)現(xiàn)與器械等長(zhǎng)，避免 " 長(zhǎng)短手 "，更有助于深在手術(shù)可達(dá)性。
■ 警惕力反饋引入導(dǎo)致的性價(jià)比失衡，盡量保留醫(yī)生的 " 操作直覺(jué) "
近年來(lái)，力反饋技術(shù)成為手術(shù)機(jī)器人賽道的一大關(guān)注重點(diǎn)，因能使醫(yī)生感知器械與組織間的接觸力，在精細(xì)操作中精準(zhǔn)控制施力強(qiáng)度，成為入局玩家角逐的領(lǐng)域之一。
目前，直覺(jué)外科最新一代機(jī)器人達(dá)芬奇 5 已經(jīng)引入了力反饋技術(shù)，部分可選器械能讓系統(tǒng)測(cè)量手術(shù)過(guò)程中施加在人體組織上的微小力，并讓外科醫(yī)生感受到力度。在臨床前研究中，不同程度經(jīng)驗(yàn)的外科醫(yī)生使用了力反饋技術(shù)，結(jié)果表明施加在組織上的力減少了高達(dá) 43%，這可能意味著對(duì)組織造成的創(chuàng)傷更小。
而國(guó)產(chǎn)腔鏡手術(shù)機(jī)器人也加速創(chuàng)新布局：微創(chuàng) 機(jī)器人旗下的圖邁 四臂腔鏡手術(shù)機(jī)器人首創(chuàng)了腔鏡手術(shù)機(jī)器人力覺(jué)感知呈現(xiàn)組件—— " 力呈現(xiàn) "，雖然歐美機(jī)器人已有類似功能，但成本遠(yuǎn)高于圖邁 四臂腔鏡手術(shù)機(jī)器人；威森特手術(shù)機(jī)器人引入觸覺(jué)反饋技術(shù)，對(duì)高風(fēng)險(xiǎn)術(shù)式和動(dòng)作進(jìn)行了力量識(shí)別和預(yù)警反饋，使醫(yī)生能夠了解力對(duì)病灶組織的影響程度；
" 傳統(tǒng)腔鏡手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)因缺乏直觀的力反饋機(jī)制，主刀醫(yī)生在手術(shù)過(guò)程中難以憑借敏銳的觸感實(shí)施精細(xì)的手術(shù)操作。這限制了傳統(tǒng)腔鏡手術(shù)機(jī)器人在臨床體驗(yàn)與安全性方面的進(jìn)一步提升，而力反饋技術(shù)正是解決這一痛點(diǎn)的關(guān)鍵。" 佗道醫(yī)療表示，公司目前已在力反饋方面取得突破進(jìn)展。
2025 年 2 月 28 日，佗道醫(yī)療承擔(dān)的 " 手術(shù)機(jī)器人力感知與力反饋技術(shù) " 國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃項(xiàng)目正式啟動(dòng)。該技術(shù)具備實(shí)時(shí)觸覺(jué)反饋功能，醫(yī)生可通過(guò)力反饋系統(tǒng)實(shí)時(shí)感知手術(shù)器械與組織間的接觸力，精準(zhǔn)控制操作力度、避免組織損傷。同時(shí)，該技術(shù)可以高度還原真實(shí)手術(shù)觸覺(jué)反饋，幫助縮短學(xué)習(xí)曲線，對(duì)于拓展手術(shù)邊界、助力手術(shù)自動(dòng)化也有重大意義。
從整體來(lái)看，目前，具有力反饋功能的腔鏡手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品仍在少數(shù)，一大原因便在于引入力反饋功能后，器械成本可能會(huì)上升。以達(dá)芬奇 5 為例，其通過(guò)視覺(jué)反饋，將組織受力的大小以低、中、高三檔呈現(xiàn)在顯示屏上。技術(shù)本身涉及的硬編碼芯片壁壘并非難以企及，但會(huì)導(dǎo)致成本提升。術(shù)銳 機(jī)器人創(chuàng)始人徐凱教授指出，如何避免有限的功能提升與顯著的成本增長(zhǎng)之間的性價(jià)比失衡，進(jìn)而避免對(duì)產(chǎn)品的市場(chǎng)接受度造成影響，是一個(gè)重要命題。目前，術(shù)銳 機(jī)器人正在開(kāi)發(fā) " 本體傳感 " 創(chuàng)新技術(shù)，創(chuàng)新力感知算法，不需要增加額外硬件便可實(shí)現(xiàn)力反饋功能。
此外，力反饋的實(shí)現(xiàn)形式豐富多樣，重力補(bǔ)償、碰撞檢測(cè)、組織特性模擬等都屬于力反饋的范疇。不同經(jīng)驗(yàn)、不同科室的醫(yī)生偏好不同，如何實(shí)現(xiàn)力反饋臨床價(jià)值的最大化尤為重要。這要求腔鏡手術(shù)機(jī)器人突破對(duì)于 " 觸覺(jué)還原 " 的單一追求，建立起符合醫(yī)生 " 外科直覺(jué) " 的交互范式。
在臨床實(shí)踐中，許多一線醫(yī)生并不苛求手術(shù)機(jī)器人對(duì)于組織軟硬度的 " 一比一復(fù)刻 "，而是想要保留傳統(tǒng)腔鏡手術(shù)中器械扭轉(zhuǎn)阻尼、抓持力反饋等基礎(chǔ)力學(xué)特征。這能極大降低學(xué)習(xí)曲線，幫助醫(yī)生快速適應(yīng)腔鏡手術(shù)機(jī)器人操作場(chǎng)景。
參考汽車轉(zhuǎn)向助力的演變，通過(guò)優(yōu)化阻尼與控制邊界實(shí)現(xiàn)司機(jī)對(duì)路感的自然遷移，遵循上述原則，博恩思機(jī)器人通過(guò)力反饋技術(shù)保留傳統(tǒng)微創(chuàng)手術(shù)操作習(xí)慣，讓有經(jīng)驗(yàn)的醫(yī)生可快速掌握機(jī)器人手術(shù)。
■ 發(fā)力術(shù)中熒光顯影與 AI 導(dǎo)航，多模態(tài)融合、智能化實(shí)時(shí)處理助力手術(shù)視野的清晰度、精準(zhǔn)度提升
目前，3D 高清內(nèi)窺鏡系統(tǒng)已成為腔鏡手術(shù)機(jī)器人的標(biāo)配，影像系統(tǒng)在分辨率提升、立體視覺(jué)重構(gòu)、低延遲傳輸方面的表現(xiàn)不斷優(yōu)化。如，康諾思騰的 Sentire 思騰腔鏡手術(shù)機(jī)器人獨(dú)創(chuàng) Cspeed Vision3D 影像系統(tǒng)，借助雙通道光學(xué)系統(tǒng)呈現(xiàn)全方位、放大、立體、清晰的圖像；瑞龍外科的海山一 腔鏡手術(shù)機(jī)器人自主研發(fā)高清三維腹腔鏡系統(tǒng)，集成了 ICG 熒光成像，系統(tǒng)與醫(yī)生控制臺(tái)深度整合，主刀醫(yī)生可一鍵實(shí)現(xiàn)拍照、錄像、畫中畫、180 ° 反轉(zhuǎn)等功能，功能更便捷，流程更高效；佗道醫(yī)療的腔鏡手術(shù)機(jī)器人 YC200 將推出 4K3D 熒光圖像，術(shù)者能更輕松地判斷臟器膜結(jié)構(gòu)、血管間的層次關(guān)系，更精確地識(shí)別微小的深度變化，進(jìn)一步提升了手術(shù)視野的清晰度和精準(zhǔn)度。
同時(shí)，隨著熒光顯影和 AI 導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展，腔鏡手術(shù)機(jī)器人影像系統(tǒng)正經(jīng)歷從 " 高清記錄 " 向打造 " 影像引導(dǎo)的治療閉環(huán) " 的范式轉(zhuǎn)移。
在傳統(tǒng)腔鏡手術(shù)中，腫瘤切除過(guò)程中病變組織邊界的判斷高度依賴醫(yī)生個(gè)人經(jīng)驗(yàn)，易出現(xiàn)過(guò)度切除健康組織的情況。而 ICG 熒光顯影和 NBI 窄帶成像等影像技術(shù)通過(guò)增強(qiáng)血管 / 組織對(duì)比度，可實(shí)現(xiàn)腫瘤邊界可視化，顯著提升切緣精準(zhǔn)度。
同時(shí)，AI 算法的引入，可對(duì)熒光顯影的二維圖像進(jìn)行三維重建，構(gòu)建腫瘤浸潤(rùn)深度的空間拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，并生成三維切除路徑規(guī)劃方案，有效解決了傳統(tǒng)二維顯影難以指導(dǎo)深層組織精準(zhǔn)切除的痛點(diǎn)。
先進(jìn)的成像技術(shù)與 AI 相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)病灶識(shí)別到手術(shù)切除的全流程智能化、自動(dòng)化，將是未來(lái)手術(shù)機(jī)器人重要的發(fā)展方向。博恩思介紹，未來(lái)手術(shù)機(jī)器人甚至可能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)縫合。
精鋒醫(yī)療最新一代多孔機(jī)器人 MP2000 搭載了完全自主研發(fā)的熒光顯影成像系統(tǒng)，有單熒光、融合熒光、梯度熒光三種熒光模式可自由選擇，為醫(yī)生提供了更清晰、精準(zhǔn)的視覺(jué)導(dǎo)航和操作指引。" 影像系統(tǒng)未來(lái)發(fā)展的核心在于，實(shí)現(xiàn)從醫(yī)生的‘視覺(jué)輔助’工具到‘智能決策’中樞的價(jià)值突破。" 精鋒醫(yī)療表示，將進(jìn)一步與 AI 影像增強(qiáng)算法相結(jié)合，提升術(shù)中導(dǎo)航能力。
可以預(yù)見(jiàn)，腔鏡機(jī)器人影像系統(tǒng)將朝著多模態(tài)融合、智能化實(shí)時(shí)處理、跨尺度成像方向迭代。
■ 一體化與模塊化并行發(fā)展，臨床場(chǎng)景適配決定技術(shù)選型
全球范圍內(nèi)，從操作臂構(gòu)型的技術(shù)路線來(lái)看，腔鏡手術(shù)機(jī)器人可以分為 3 種：以直覺(jué)外科為代表的一體式結(jié)構(gòu)、以美敦力為代表的模塊化結(jié)構(gòu)及以強(qiáng)生為代表的機(jī)床一體化 " 二合一 " 結(jié)構(gòu)。目前，市場(chǎng)上的現(xiàn)有產(chǎn)品以前兩種技術(shù)路線為主，其中一體式結(jié)構(gòu)占據(jù)主流。
一體式、分體式腔鏡手術(shù)機(jī)器人對(duì)比 動(dòng)脈網(wǎng)制圖
二者對(duì)比，分體式設(shè)計(jì)最顯著的優(yōu)勢(shì)在于，其模塊化臺(tái)車可根據(jù)術(shù)式靈活擺位，更好適配不同手術(shù)以及手術(shù)室環(huán)境；一體兩面地，其局限性在于，臺(tái)車排布和裝機(jī)效率相對(duì)較低，且由于各模塊需要協(xié)同工作，對(duì)兼容性和穩(wěn)定性要求高，調(diào)試和維護(hù)工作更為復(fù)雜；一體化設(shè)計(jì)系統(tǒng)集成度高，各部件協(xié)同工作更流暢，性能和穩(wěn)定性經(jīng)過(guò)充分驗(yàn)證；局限性則在于功能和配置相對(duì)固定，難以根據(jù)手術(shù)不同需求和醫(yī)院條件靈活調(diào)整。
在中國(guó)腔鏡手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)上，一體化設(shè)計(jì)占據(jù)絕對(duì)主流，但國(guó)內(nèi)企業(yè)也在模塊化設(shè)計(jì)上取得突破。
2025 年 3 月，瑞龍外科擁有完全自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的海山一 腔鏡手術(shù)機(jī)器人正式獲得 NMPA 批準(zhǔn)，實(shí)現(xiàn)了 " 分體式架構(gòu) + 全?？七m配 " 雙重突破。作為國(guó)內(nèi)首個(gè)模塊化手術(shù)機(jī)器人，海山一 支持醫(yī)院按需靈活采購(gòu)臺(tái)車及配件，輕量化機(jī)身適配老舊手術(shù)室且無(wú)需改造場(chǎng)地；同時(shí)，海山一 是首款上市即獲批普外科、泌尿外科、婦科、胸外科四大?？迫m應(yīng)證的國(guó)產(chǎn)機(jī)器人，且在低位直腸前切除術(shù)、肺葉切除術(shù)等復(fù)雜手術(shù)中提升了復(fù)雜術(shù)式覆蓋能力與臨床價(jià)值。
博恩思構(gòu)建新型人機(jī)協(xié)同范式與傳統(tǒng)腔鏡手術(shù)充分兼容，最大程度保留醫(yī)生原有的解剖學(xué)認(rèn)知體系、操作習(xí)慣和數(shù)十年的手術(shù)經(jīng)驗(yàn)，盡可能縮短學(xué)習(xí)曲線，而模塊化設(shè)計(jì)允許醫(yī)生從臨床功能到手術(shù)角色逐步實(shí)現(xiàn)人機(jī)協(xié)同，避免全面重構(gòu)手術(shù)思維。
總的來(lái)看，一體化設(shè)計(jì)和模塊化設(shè)計(jì)各有所長(zhǎng)，拋開(kāi)應(yīng)用場(chǎng)景來(lái)定義孰優(yōu)孰劣意義不大。針對(duì)我國(guó)地區(qū)中心醫(yī)院醫(yī)生多具備基礎(chǔ)腔鏡經(jīng)驗(yàn)但缺乏機(jī)器人專項(xiàng)培訓(xùn)的現(xiàn)狀，模塊化設(shè)計(jì)或許為合適的選擇；而對(duì)于超大型手術(shù)、復(fù)雜高難度手術(shù)或者遠(yuǎn)程手術(shù)，一體式腔鏡手術(shù)機(jī)器人則成為最佳選擇，因其能夠有效降低對(duì)人力的需求，協(xié)同控制更加穩(wěn)定。二者受眾市場(chǎng)與技術(shù)路線存在顯著差異，并非簡(jiǎn)單的優(yōu)劣之分，而是要靠臨床場(chǎng)景和市場(chǎng)需求決定技術(shù)選型。
■ 單孔機(jī)器人適應(yīng)證將持續(xù)拓展，經(jīng)自然腔道或?qū)⒊蔀橄乱槐c(diǎn)
目前，業(yè)內(nèi)普遍認(rèn)為，單孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人是比多孔更先進(jìn)的一代技術(shù)，但受限于技術(shù)難度、應(yīng)用場(chǎng)景等因素，目前國(guó)內(nèi)入局研發(fā)單孔機(jī)器人的企業(yè)較少。
相比多孔機(jī)器人，單孔機(jī)器人的所有器械通過(guò)同一個(gè)通道進(jìn)入體內(nèi)，需要解決器械在有限空間內(nèi)的運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)問(wèn)題，避免器械相互干涉，同時(shí)保證足夠的靈活性，這對(duì)機(jī)械設(shè)計(jì)、控制算法的優(yōu)化提出了極高的要求。
為應(yīng)對(duì)單孔手術(shù)中器械空間受限、視野受阻及器械沖突等技術(shù)挑戰(zhàn)，術(shù)銳 機(jī)器人依托國(guó)際首創(chuàng)的蛇形臂技術(shù)，率先推出國(guó)內(nèi)首款獲批的單孔手術(shù)機(jī)器人。其手術(shù)器械可實(shí)現(xiàn)全方位、大角度的靈活彎曲與精準(zhǔn)操作，操作范圍更加廣泛，在手術(shù)靈活性、穩(wěn)定性和精準(zhǔn)度方面展現(xiàn)出比肩國(guó)際品牌的卓越性能。
此外，精鋒醫(yī)療也成功攻克單孔機(jī)器人的多項(xiàng)技術(shù)難點(diǎn)，研發(fā)出國(guó)內(nèi)首款單臂單孔機(jī)器人，突破了九軸聯(lián)動(dòng)肩肘腕多級(jí)導(dǎo)向傳動(dòng)技術(shù)，研制 " 肩 - 肘 - 腕 " 柔性關(guān)節(jié)，通過(guò)器械驅(qū)動(dòng)體單臂集成設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)四個(gè)器械同時(shí)在單孔內(nèi)操作，且操作靈活、相互協(xié)調(diào)。此外，精鋒醫(yī)療獨(dú)創(chuàng)的 " 肘關(guān)節(jié)藏袖 " 設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了比國(guó)外產(chǎn)品更大的操作范圍。
同時(shí)，與多孔機(jī)器人相比，單孔機(jī)器人臨床適應(yīng)證與應(yīng)用場(chǎng)景相對(duì)有限，常作為多孔機(jī)器人術(shù)式覆蓋的補(bǔ)充。為了應(yīng)對(duì)這一局限，術(shù)銳 機(jī)器人采用 " 面向連續(xù)體機(jī)構(gòu)的形變驅(qū)控技術(shù) "，以超彈性鎳鈦合金細(xì)桿取代傳統(tǒng)鋼絲繩，在手術(shù)臂內(nèi)部周向布置 20 余根細(xì)桿，連續(xù)貫穿并協(xié)同推拉運(yùn)動(dòng)，相較于傳統(tǒng)單鋼絲拉動(dòng)，顯著提升了臂體的負(fù)載能力與柔韌性。憑借這一領(lǐng)先技術(shù)，術(shù)銳 機(jī)器人開(kāi)發(fā)出使用世界首創(chuàng)技術(shù)的術(shù)銳 蛇形臂單孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人。國(guó)家藥監(jiān)局官方評(píng)價(jià)指出：" 該產(chǎn)品采用國(guó)際首創(chuàng)、擁有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的創(chuàng)新技術(shù)，具有運(yùn)動(dòng)范圍廣、負(fù)載能力強(qiáng)、可靠性高等技術(shù)優(yōu)勢(shì)，有效填補(bǔ)了國(guó)內(nèi)空白 "。
目前，術(shù)銳 單孔機(jī)器人已實(shí)現(xiàn)多科室臨床應(yīng)用覆蓋，包括泌尿外科、婦科、普外科、胸外科及小兒外科，并正積極拓展頭頸外科及甲乳外科等新適應(yīng)癥，已成功完成口咽腫瘤切除術(shù)、乳腺切除術(shù)及甲狀腺切除術(shù)的臨床應(yīng)用。截止當(dāng)前，術(shù)銳 機(jī)器人已在全球范圍內(nèi)開(kāi)創(chuàng)了 40 余項(xiàng)國(guó)際首創(chuàng)術(shù)式，包括全球首例完全單孔機(jī)器人遠(yuǎn)端胃癌根治術(shù)（畢 -I 式吻合）、全球首例完全單孔機(jī)器人進(jìn)展期胃癌根治性全胃切除術(shù)、全球首例無(wú)氣腹 Vnotes 子宮切除術(shù)等。
此外，與多孔機(jī)器人相比，單孔機(jī)器人在需兼顧創(chuàng)傷控制與操作精度的交叉領(lǐng)域優(yōu)勢(shì)明顯。其中，婦科手術(shù)便是典型代表，常涉及盆腔深部操作且患者對(duì)微創(chuàng)美容需求顯著。單孔機(jī)器人可采取經(jīng)肚臍、經(jīng)陰道方式，將體表瘢痕發(fā)生率控制在理想范圍，甚至實(shí)現(xiàn)完全無(wú)創(chuàng)無(wú)疤痕。
經(jīng)自然腔道機(jī)器人呈現(xiàn)出顯著的臨床優(yōu)勢(shì)，博恩思經(jīng)口手術(shù)已經(jīng)可以完成聲帶腫瘤、會(huì)厭腫瘤、梨狀窩腫瘤切除，幾乎無(wú)出血現(xiàn)象，患者聲帶無(wú)損傷語(yǔ)言功能充分保護(hù)，博恩思表示，未來(lái)會(huì)開(kāi)發(fā)更多的臨床適應(yīng)癥。
未來(lái)，單孔機(jī)器人將圍繞靈活性、低創(chuàng)傷、廣應(yīng)用場(chǎng)景持續(xù)迭代，在更廣泛的科室和手術(shù)類型中逐步突顯價(jià)值，尤其是在減少術(shù)后疤痕、縮短術(shù)后恢復(fù)時(shí)間等方面的臨床優(yōu)勢(shì)將進(jìn)一步顯現(xiàn)，與多孔機(jī)器人并行發(fā)展，形成互補(bǔ)。
立足本土市場(chǎng)打出差異化優(yōu)勢(shì)
目前，國(guó)產(chǎn)腔鏡手術(shù)機(jī)器人賽道不斷涌現(xiàn)創(chuàng)新突破，國(guó)內(nèi)入局者立足中國(guó)本土市場(chǎng)，正在打造更加適合中國(guó)實(shí)際國(guó)情的手術(shù)機(jī)器人解決方案。
從產(chǎn)品設(shè)計(jì)邏輯與市場(chǎng)需求的角度分析，與中國(guó)相比，歐美國(guó)家人力成本更加高昂，自動(dòng)化手術(shù)設(shè)備的應(yīng)用能夠有效降低醫(yī)療服務(wù)的邊際成本；其次，完善的醫(yī)保支付體系與商業(yè)保險(xiǎn)制度使終端用戶對(duì)醫(yī)療設(shè)備的采購(gòu)成本敏感度較低，這使得達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)在歐美市場(chǎng)展現(xiàn)出顯著的適應(yīng)性與生命力，70% 的設(shè)備銷量集中于歐美地區(qū)。
博恩思表示，中國(guó)醫(yī)療市場(chǎng)具有不同的特征：其一，中國(guó)臨床醫(yī)師手術(shù)技能高；其二，商業(yè)醫(yī)療保險(xiǎn)尚未大范圍普及，通過(guò)技術(shù)創(chuàng)新降低機(jī)器人入院成本及手術(shù)成本，從根本上緩解醫(yī)療資源分布不均的結(jié)構(gòu)性矛盾，實(shí)現(xiàn)醫(yī)療普惠是國(guó)內(nèi)廠商共同的使命。
目前，國(guó)產(chǎn)腔鏡手術(shù)機(jī)器人在價(jià)格上的優(yōu)勢(shì)逐漸顯現(xiàn)。隨著國(guó)產(chǎn)設(shè)備價(jià)格降低，預(yù)計(jì)將推動(dòng)市場(chǎng)快速擴(kuò)展，尤其是在中小醫(yī)院的滲透率提升。這將使得高端機(jī)器人手術(shù)設(shè)備的市場(chǎng)壁壘逐步被打破，為進(jìn)一步普及奠定基礎(chǔ)。
在成本控制方面，精鋒醫(yī)療將多孔、單孔手術(shù)機(jī)器人及遠(yuǎn)程手術(shù)系統(tǒng)整合為一體化平臺(tái)，在行業(yè)率先推出了 " 三合一 " 外科手術(shù)解決方案，一套控制系統(tǒng)能同時(shí)適配多孔與單孔機(jī)器人，意味著醫(yī)院購(gòu)買精鋒多孔機(jī)器人后，可以輕松擴(kuò)展至單孔，還能夠?qū)崿F(xiàn)本地手術(shù)和遠(yuǎn)程手術(shù)的無(wú)縫切換，用更低的整體配置成本最大化滿足不同的臨床需求。
" 當(dāng)然，價(jià)格便宜并不是國(guó)產(chǎn)腔鏡機(jī)器人的唯一優(yōu)勢(shì)，如今，國(guó)產(chǎn)設(shè)備已經(jīng)能夠在性價(jià)比高的基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品性能的超越。" 術(shù)銳 機(jī)器人創(chuàng)始人徐凱教授介紹，以術(shù)銳 機(jī)器人為例，其價(jià)格預(yù)計(jì)僅為達(dá)芬奇 SP 的 2/3，并憑借在普外科、胸外科領(lǐng)域創(chuàng)造諸多世界首例的術(shù)式，有望在適應(yīng)證覆蓋方面優(yōu)于達(dá)芬奇 SP。
同時(shí)，遠(yuǎn)程手術(shù)也是國(guó)產(chǎn)腔鏡手術(shù)機(jī)器人的一大亮點(diǎn)。
術(shù)銳機(jī)器人先后完成了準(zhǔn)軍事化環(huán)境下的島礁遠(yuǎn)程手術(shù)、全球首次中美跨洋超遠(yuǎn)程動(dòng)物實(shí)驗(yàn)。尤為矚目的是，近期成功實(shí)施的全球首例中歐遠(yuǎn)程單孔機(jī)器人胸外科人體手術(shù)，是歐洲醫(yī)療團(tuán)隊(duì)首次在核心手術(shù)場(chǎng)景中采用中國(guó)原創(chuàng)的手術(shù)機(jī)器人，標(biāo)志著中國(guó)高端醫(yī)療資源向歐洲發(fā)達(dá)市場(chǎng) " 反向下沉 " 的歷史性轉(zhuǎn)折。
威高集團(tuán)的 " 妙手 " 機(jī)器人在山東威海、青島兩地順利實(shí)施全國(guó)首例 " 量子遠(yuǎn)程手術(shù) "；精鋒醫(yī)療成功開(kāi)展了全球首次跨洲際、雙向通訊距離超 20000 公里的超遠(yuǎn)程機(jī)器人人體手術(shù)，目前已開(kāi)展了超過(guò) 200 例遠(yuǎn)程手術(shù)探索；微創(chuàng)醫(yī)療的圖邁 機(jī)器人，在西藏拉薩成功實(shí)施全球首次機(jī)器人衛(wèi)星遠(yuǎn)程手術(shù)，標(biāo)志著基于衛(wèi)星通信的遠(yuǎn)程手術(shù)控制技術(shù)獲得里程碑式突破……
除此之外，國(guó)產(chǎn)腔鏡手術(shù)機(jī)器人在力反饋功能探索、個(gè)性化耗材制造、供應(yīng)鏈整合和本土化服務(wù)等方面具備獨(dú)特優(yōu)勢(shì)，在國(guó)家政策對(duì)國(guó)產(chǎn)高端醫(yī)療設(shè)備的支持力度加大的背景下，有望以更加靈活的商業(yè)模式、更快的臨床需求響應(yīng)速度、更聚焦中國(guó)高發(fā)病種的解決方案，快速推動(dòng)國(guó)產(chǎn)品牌市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力的提升。
在適應(yīng)證方面，心外科、兒科的覆蓋成為達(dá)芬奇相比國(guó)產(chǎn)腔鏡手術(shù)機(jī)器人的重要優(yōu)勢(shì)，而目前，國(guó)內(nèi)企業(yè)也在加速追趕。據(jù)術(shù)銳 機(jī)器人創(chuàng)始人徐凱教授介紹，公司正在與多家醫(yī)院合作，并承擔(dān)了國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃專項(xiàng)以研發(fā)心臟單孔手術(shù)機(jī)器人。
博恩思表示，針對(duì)風(fēng)險(xiǎn)高、難度大的復(fù)雜術(shù)式，機(jī)器人手術(shù)產(chǎn)品還相對(duì)空白，從 0 到 1 的創(chuàng)新探索將對(duì)行業(yè)產(chǎn)生巨大推動(dòng)，期待與行業(yè)生態(tài)伙伴形成合力，共同發(fā)現(xiàn)醫(yī)學(xué)機(jī)器人更多的可能。
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