2016 年 11 月，彭軍和樓天城像往常一般，在倆人就職的百度美國研究中心里，喝了杯咖啡。

身處于自動駕駛熱潮，看到巨頭和創(chuàng)業(yè)公司動作頻頻。兩位 " 技術(shù)天才 " 在寥寥數(shù)言后，便放下了紙杯，選擇成立小馬智行，親赴自動駕駛的大時代。

時隔八年，自動駕駛技術(shù)浪潮早已退去。在行業(yè)經(jīng)歷一系列變遷后，自動駕駛終于開始被市場認(rèn)可。

據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，2024 年已有 10 家自動駕駛產(chǎn)業(yè)鏈公司尋求上市。11 月 27 日，小馬智行登陸納斯達(dá)克；10 月，地平線和文遠(yuǎn)知行先后在港交所和納斯達(dá)克上市。再往前，已經(jīng)上市的是黑芝麻智能、速騰聚創(chuàng)和如祺出行。Momenta、縱目科技、希迪智駕、佑駕創(chuàng)新等一大批行業(yè)玩家也正 " 擠 " 在上市的路上。

上市熱背后，是投資者們在用真金白銀搶奪著公司的市值籌碼。其中，地平線的香港公開發(fā)售部分獲 33.8 倍超額認(rèn)購；小馬智行 " 被迫 " 增發(fā)并上調(diào)發(fā)行區(qū)間上限；文遠(yuǎn)知行上市首日，股價上漲導(dǎo)致兩度熔斷。

資本的熱衷，與過去寒冬時期的自動駕駛形成了天壤之別。

如果說，兩年前行業(yè) " 凋敝 " 的本質(zhì)，是因?yàn)楦究床坏郊夹g(shù)可用的時間點(diǎn)。而如今，以特斯拉的預(yù)期時間表為參照，明明 L4 自動駕駛還有至少兩年才能廣泛落地。資本市場為何完全變了一副面孔？

無論是 L4 還是 L2 的自動駕駛公司，都要感謝乘用車。隨著高階智駕的落地，一個個 " 全國都能開 "，讓消費(fèi)者潛移默化地接納了自動駕駛。

由此，直接帶動了 L2 自動駕駛公司的收入和估值上升，也間接帶動了諸如蘿卜快跑、小馬智行等 L4 無人駕駛出租車的落地。

帶著落地的希望，行業(yè)玩家們穿越寒冬，挺過了財務(wù)危機(jī)，成功會師在量產(chǎn)階段。隨著自動駕駛技術(shù)的落地，2 年前近乎 " 空想 " 的市場空間，一下子被各路科技巨頭 " 打開 "。

在行業(yè)的喧囂聲中，自動駕駛的黃金年代到了。

2024，自動駕駛終于開花結(jié)果

就在近兩年，Robotaxi 開始從科幻走向現(xiàn)實(shí)。

百度的蘿卜快跑、文遠(yuǎn)知行和小馬智行的 Robotaxi 陸續(xù)亮相北京、廣州、上海、武漢等一、二線城市，此前還是小范圍試點(diǎn)運(yùn)行的 Robotaxi，在 2024 年按下了加速鍵。

今年十月，全球的巨頭們不約而同地吹響了擴(kuò)張的號角。特斯拉發(fā)布 " 樣車 " 高調(diào)入局，Waymo 擴(kuò)大了運(yùn)營范圍；百度被傳在全球?qū)ふ液献骰锇槁涞?Robotaxi。11 月，主打 L4 技術(shù)落地的 Robotaxi 公司，小馬智行和文遠(yuǎn)知行前后腳登陸納斯達(dá)克市場，而百度拿下了香港頒發(fā)的首張 Robotaxi 資質(zhì)。

在科技巨頭的市場教育下，消費(fèi)者也開始逐漸接受乘坐 Robotaxi。據(jù)了解，百度在今年三季度，接了近一百萬的蘿卜快跑訂單。

除了 Robotaxi，自動駕駛在乘用車領(lǐng)域更是發(fā)展迅速。

據(jù)佐思汽研數(shù)據(jù)顯示，2024 年搭載 L2 及以上的新車占比早已超過 50%。這意味著，能實(shí)現(xiàn)自動跟車功能的自動駕駛，已經(jīng)在汽車市場鋪開。更高階的智駕能力（城市 NOA），在各路車企的爭奪下，已經(jīng)開始泛濫。無論 " 新勢力 " 還是傳統(tǒng)車企，都已經(jīng)形成了 " 無智駕不高端 " 的共識。

圖片：2024 年搭載 L2 及以上的新車占比超過 50% 來源：佐思汽研

在這場共識下，車企和硬件廠商們圍繞自動駕駛展開 " 內(nèi)戰(zhàn) " 的同時，大把的訂單也流向了自動駕駛公司。

在高階智駕的落地上，是地平線、Momenta 以智駕供應(yīng)商的身份，直接定義了智能汽車的駕乘體驗(yàn)。另一邊，還有文遠(yuǎn)知行與博世通過合作開發(fā)的模式，將智駕整合進(jìn) Tier1 的解決方案。目前自動駕駛公司智駕的合作，或許一些車型提供的智駕水平不高（準(zhǔn) L2），但落地涵蓋奔馳、長安、理想、比亞迪、日產(chǎn)、長城、廣汽等幾乎所有消費(fèi)者熟悉的品牌。

另一邊，在 L4 的 Robotaxi 賽道上，面對車企大量訂單需求，一些自動駕駛公司選擇暫緩?fù)七M(jìn)。其中，地平線早已不再堅(jiān)持。Momenta 雖然還宣稱在用量產(chǎn)智駕數(shù)據(jù)迭代 L4 飛輪，但實(shí)際上已經(jīng)相當(dāng)長時間沒了 Robotaxi 新消息。

目前還在堅(jiān)持且有一定成績的選手，幾乎只剩下了百度、小馬智行和文遠(yuǎn)知行。

體驗(yàn)層面，目前三家的 Robotaxi 雖然都還需要設(shè)置固定上下車站點(diǎn)，但都能實(shí)現(xiàn)無安全員的自動駕駛。駕駛流暢度上，在城區(qū)也能跑到 40-50km/h 的速度，不存在 " 慢悠悠 " 行駛干擾正常交通的現(xiàn)象。

在今年光錐智能體驗(yàn) Robotaxi 時，偶然預(yù)見一位隨車安全員。據(jù)安全員介紹稱，Robotaxi 確實(shí)會存在一些 BUG 和不如人類司機(jī)的情況，遇到復(fù)雜情況會反應(yīng)慢一點(diǎn)。但關(guān)于安全性，安全員表示 " 圈子內(nèi)極少聽說有事故，有也是別的車追尾 "。

在體驗(yàn)和技術(shù)的進(jìn)化下，車企也加大了對自動駕駛的支持力度。試圖在 Robotaxi 即將平替普通出租車的趨勢下，搶占量產(chǎn)先機(jī)。

其中，廣汽在今年連出 " 大手筆 "。6 月，廣汽先投了文遠(yuǎn)知行，10 月又接連投資小馬智行和滴滴自動駕駛部門，合計(jì)今年總共出資近 25 億元人民幣。在小馬上市前夕，北汽出資至多 7035 萬美元參與 IPO 認(rèn)購。全球范圍，還有今年 10 月 Waymo 繼印度塔塔汽車和中國極氪汽車后，再次拿下韓國現(xiàn)代汽車的合作。

不過，Robotaxi 的廣泛落地還需要相當(dāng)?shù)臅r間。中美兩國雖然對 Robotaxi 提供政策支持，但運(yùn)營還需要自動駕駛的玩家自行解決量產(chǎn)和降本。以馬斯克預(yù)期的 3 萬美元成本看，折合 20+ 萬人民幣的價格，還是比常見網(wǎng)約車貴了至少一倍。

但好在自動駕駛的玩家們，在其他用途上也實(shí)現(xiàn)了落地。其中，文遠(yuǎn)知行手握 2000 輛 L4 自動駕駛小巴意向訂單；小馬智行有 190+ 輛無人卡車穿梭全國送貨；易控智駕有 1500 多臺無人礦卡在拉渣土；剛修改 IPO 文件的希迪智駕則有 660 輛。

自動駕駛行業(yè)一片欣欣向榮，誰又能想到短短兩年前竟然是哀鴻遍野？

艱難求生，命運(yùn)交匯在量產(chǎn)路口

" 考慮賣給蘋果、微軟，或者汽車零部件供應(yīng)商。"

全球平臺型自動駕駛第一股、Robotaxi 第一股 Aurora 的 CEO，在 2022 年 9 月給董事會的備忘錄中寫道。隨后在短短兩個月間，自動駕駛行業(yè)巨頭們經(jīng)歷 " 三連敗 "，整個行業(yè)的玩家陷入了資本寒冬。

10 月 26 日，Mobileye 骨折上市，估值 167 億美元（估值最高時 500 億美元）。10 月 27 日，背靠福特、大眾兩大造車巨頭的 L4 自動駕駛公司 Argo AI 倒閉。面對自動駕駛這個似乎永遠(yuǎn)填不滿的 " 無底洞 "，福特在耗時 4 年和 27 億美元的投資中，終于失去了耐心。自動駕駛技術(shù)遲遲不能落地的痛苦，讓福特 CEO Jim Farley 總結(jié)成了冰冷的一句話——

"We won't necessarily have to create that technology ourselves。"（我們不一定非得自己去創(chuàng)造這項(xiàng)技術(shù)）

在國際巨頭失敗之下，中國自動駕駛的玩家們，" 分頭 " 經(jīng)歷著艱難求生。

2019 年，在無人車故事剛開始講的年代，Momenta CEO 曹旭東早早地提出了做量產(chǎn)交付的戰(zhàn)略。如此策略，雖然讓 Momenta 失去了對資本市場的吸引力，但卻抓住了車企試水智駕的 " 一線生機(jī) "。

2020 年，上汽將智己項(xiàng)目給了 Momenta 這個沒量產(chǎn)過的 " 新人 "。選擇 Momenta 的理由，一方面是因?yàn)樯掀麑儆诘胤絿?，資本運(yùn)營相當(dāng)靈活。自汽車電動化浪潮之后，上汽一直在通過成立合資公司的方式 " 四處撒網(wǎng) "。另一方面，則是彼時行業(yè)玩家都不愿意做量產(chǎn)的背景下，Momenta 作為強(qiáng)調(diào)算法能力的自動駕駛公司，甘于 " 陪跑 " 車企的實(shí)驗(yàn)性項(xiàng)目，實(shí)屬難得。

隨著 2022 年 4 月智己項(xiàng)目成功交付，依托近乎 " 軟件外包 " 的開發(fā)模式，Momenta 擁有了與華為（HI 和智選車模式）、地平線（軟硬件全棧方案能力）相 " 抗衡 " 的能力。雖然智己品牌的車最后沒能賣出幾臺，但先發(fā)的量產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)，讓 Momenta 在商業(yè)化進(jìn)度上，遠(yuǎn)超聚焦 L4 自動駕駛的玩家。

在小馬智行和文遠(yuǎn)知行這邊，隨著公司 IPO 交表，更多業(yè)務(wù)細(xì)節(jié)得以揭開。在自動駕駛的寒冬中，兩家公司基本是靠著 " 什么都做一點(diǎn) " 來維持經(jīng)營，堅(jiān)守等待自動駕駛技術(shù)的成熟。

整體營收體量，文遠(yuǎn)知行和小馬智行在 2024 上半年分別取得 1.5 億和 1.8 億人民幣的營收，業(yè)務(wù)體量極為有限。雖然，兩家公司是以 Robotaxi 的標(biāo)簽示人——小馬智行在北上廣深擁有一支 250 多輛 Robotaxi 的車隊(duì)，文遠(yuǎn)知行有超過 300 輛的 Robobus 車隊(duì)。

但實(shí)際上兩家公司的主要收入來源，并不是自動駕駛。文遠(yuǎn)知行接了博世的 ADAS 合作研發(fā)訂單，在奇瑞星紀(jì)元車型上落地了高階智駕。小馬智行的主要收入，早已從 " 賣軟件服務(wù) " 切換到了無人卡車車隊(duì)運(yùn)營。

如今，隨著自動駕駛（及高階智駕）從幕后走向臺前。兩家自動駕駛公司的預(yù)期境遇，才得到明顯改善。

文遠(yuǎn)知行這邊，是博世以基石投資者的身份，認(rèn)購了 91% 的上市增發(fā)股份。奇瑞星紀(jì)元的量產(chǎn)案例，讓文遠(yuǎn)知行被整車廠和 Tier1 巨頭看好。小馬智行則是預(yù)計(jì)與豐田合作的自動駕駛車型（鉑智 4X Robotaxi），將在 2025 2026 年在國內(nèi)線城市投放千臺規(guī)模，更堅(jiān)定了 Robotaxi 的路線。

" 實(shí)現(xiàn)自動駕駛，猶如攀登珠峰。我們要走過的路至少也有南坡、北坡兩條路線可供選擇，也總會有先行者和后來者之分。雖然山頂只有一個，但攀登者的經(jīng)歷、登山過程中的故事往往層出不窮，精彩紛呈，讓人神往。" 2023 年中國工程院院士、清華大學(xué)智能研究院院長張亞勤，對自動駕駛行業(yè)發(fā)展如此總結(jié)道。

攀登珠峰的比喻，是幾乎所有自動駕駛公司實(shí)現(xiàn)最終目標(biāo)的共識。在文遠(yuǎn)知行創(chuàng)始人韓旭常提到的 " 攀登高峰，沿途下蛋 " 中，在小馬智行 CEO 彭軍的 "L4 自動駕駛就像一個山脈里最高的那座山峰，它就矗立在那，但從未有人成功登頂，人們也還不知道通往它的正確路徑 " 的展望里。

自動駕駛公司們在寒冬中通過各自不同的路線，命運(yùn)交匯在量產(chǎn)落地的階段上。

雖然，如縱目科技、毫末智行，遲遲量產(chǎn)不夠的自動駕駛玩家們，正在面臨著殘酷的淘汰壓力。但正如經(jīng)典 Gartner 曲線所示，一項(xiàng)新技術(shù)從新興走向成熟，行業(yè)玩家一定會遇到泡沫破裂的低谷。在技術(shù)落地與市場的認(rèn)知中，在行業(yè)的 " 大洗牌 " 中走向成熟。

如今，隨著自動駕駛關(guān)鍵技術(shù)的突破和消費(fèi)者認(rèn)知改變，自動駕駛的黃金時代終于到了。聚集在珠峰最后一個營地的玩家們，登頂只剩下海拔 500 米的距離。

AI 大模型，自動駕駛的黃金時代

AI 大模型是自動駕駛行業(yè)迎來轉(zhuǎn)折最重要的因素。

過去的自動駕駛主要特征，是重人力的模塊化部署。自動駕駛的研發(fā)者們，需要分別設(shè)計(jì)感知、預(yù)測、規(guī)劃和控制四個部分的小模型。然后，再根據(jù)具體功能效果，人力寫成應(yīng)對各種情況的代碼。

這種設(shè)計(jì)模式的好處在于，行業(yè)內(nèi)不同玩家不需要精通所有方向。只需要在單個領(lǐng)域做到最優(yōu)，就可以用 " 拼接 " 的方式整合到一整套智駕系統(tǒng)中。整體上算是方便行業(yè)玩家的協(xié)作，加快了智駕落地的節(jié)奏。

不過短板也很明顯。最折磨人的，是人力寫規(guī)則不可能窮盡真實(shí)世界的情況。代碼越寫越多，但根本無法徹底消除長尾問題。另一邊，則是模塊化的小模型由于各自獨(dú)立，導(dǎo)致智駕系統(tǒng)內(nèi)的數(shù)據(jù)無法完整流通。前置模型數(shù)據(jù)處理越精細(xì)，給到下個流程的誤差就越大。

如今，在 AI 迭代至大模型的趨勢下，自動駕駛的研發(fā)流程被徹底重塑。

"Waymo 時隔六個月沒有什么進(jìn)步。AI 時代，6 個月其實(shí)可以做很多事情。"

正如小鵬汽車董事長何小鵬在今年 6 月對特斯拉 FSD 的體驗(yàn)感慨?；跀?shù)據(jù)迭代的訓(xùn)練方式極大加快了自動駕駛的成長速度。小鵬汽車在 5 月 20 日剛宣布采用大模型端到端，7 月底就發(fā)布了 " 門到門 " 的智駕 " 新天花板 "。

同時，端到端技術(shù)還直接提高了整個車圈的智駕水平。去年還被認(rèn)為不擅長智駕的長城汽車和極氪汽車，今年城市 NOA 跑的無比 " 絲滑 "。比亞迪則是在今年 10 月底成立了一個主攻端到端技術(shù)落地的部門，宣稱明年 3 月就要實(shí)現(xiàn) 50 款車的適配。

端到端技術(shù)對自動駕駛的加速，本質(zhì)上是采用純 AI 的方式開發(fā)。數(shù)據(jù)的訓(xùn)練模式，讓自動駕駛可以利用傳感器原始數(shù)據(jù) " 自由 " 發(fā)揮。甚至，根據(jù)輸入數(shù)據(jù)的樣本差異，自動駕駛還能學(xué)會類似過環(huán)島、掉頭這種超出設(shè)計(jì)預(yù)期的能力。

而在訓(xùn)練模式之外，自動駕駛也在借助 AI 大模型本身的能力，實(shí)現(xiàn)對物體理解能力進(jìn)化。

在當(dāng)下自動駕駛的迭代中，已經(jīng)有廠商開始弱化占用網(wǎng)絡(luò)的感知模式（如華為、小鵬）。在大模型對物體的認(rèn)知能力下，自動駕駛不再將感知數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化成一個個 " 小方塊 "。而是將道路上所有信息（障礙物 + 道路標(biāo)志）進(jìn)行整合，自動駕駛開始能夠真正 " 看懂 " 道路。

圖片：占用網(wǎng)絡(luò)示例 來源：小米 SU7 預(yù)發(fā)布會

" 在重建的基礎(chǔ)上做泛化，生成符合真實(shí)世界規(guī)律的場景。這種模式與此前自動駕駛仿真基于人為‘擺放’的場景不同，本質(zhì)上可能跟大語言模型訓(xùn)練‘大力出奇跡’類似。"

正如賈鵬對理想汽車智駕能力的思考。在 AI 計(jì)算的 " 暴力美學(xué) " 下，行業(yè)玩家紛紛開始追逐更大規(guī)模的算力，讓自動駕駛擁有更完善的時空認(rèn)知。

利用 Transformer 模型的 Attention（注意力）機(jī)制，自動駕駛開始能夠記住長 clips（視頻數(shù)據(jù)切片）的訓(xùn)練內(nèi)容，從而更好地理解現(xiàn)實(shí)世界事物的相關(guān)性。另一邊，在蔚來、理想、小馬智行等玩家都推崇的世界模型上，更大的算力不僅能復(fù)現(xiàn)更真實(shí)的虛擬訓(xùn)練場景，還能借助 Diffusion（擴(kuò)散模型）生成傳感器從未 " 見過 " 的世界場景。

最終，在 AI 大模型的迭代下，自動駕駛技術(shù)才發(fā)生了天翻地覆的變化。自動駕駛的玩家們在業(yè)績的支撐下，也紛紛走出了此前講技術(shù) " 求融資 " 的境地。不少 " 明星選手 " 的市值籌碼，遭到投資者的 " 哄搶 "。

近期上市的玩家，是地平線在敲鐘前吸引了百度和阿里爭當(dāng)基石投資者。以 33.83 倍的認(rèn)購（國際發(fā)售認(rèn)購 13.81 倍）和每股 3.99 港元的上限定價發(fā)售。小馬智行在 IPO 定價階段，因投資者認(rèn)購量巨大，" 被迫 " 增發(fā)和推遲定價。廣汽等四家投資人更是以定向增發(fā)的方式，認(rèn)購了小馬智行 1.534 億美元的普通股。文遠(yuǎn)知行則是上市當(dāng)天，盤中一度漲超 27%，兩次觸發(fā)熔斷。

還記得在兩年之前，自動駕駛行業(yè)還是被頻頻質(zhì)疑的狀態(tài)。大眾顯然還沒接納這臺基本只在北京亦莊 " 游蕩 "，車上坐著一個安全員的 " 無人出租車 "。而如今，汽車和無人車的消費(fèi)者們早已不再質(zhì)疑技術(shù)。尤其觀察今年 Robotaxi 的乘坐體驗(yàn)評測，乘車費(fèi)用悄悄地成了消費(fèi)者最關(guān)注的重點(diǎn)。

肉眼可見，自動駕駛即將在很短的時間內(nèi)，成為科技進(jìn)步的又一個 "稀松平常 "。但對行業(yè)內(nèi)的所有玩家來說，被接受就是最大的好事。

自動駕駛的黃金時代已經(jīng)來了。

來源：光錐智能