最近，北京海淀殺出一個(gè)未來獨(dú)角獸。靈心巧手于 2025 年 4 月完成超億元種子輪融資，創(chuàng)下靈巧手行業(yè)迄今金額最大的種子輪融資紀(jì)錄。本輪融資由紅杉種子基金和萬凱新材聯(lián)合領(lǐng)投，力合資本、力合金融、華倉資本、鞍羽資本等機(jī)構(gòu)跟投。
它的業(yè)務(wù)聚焦于：" 靈巧手 + 云端智腦 " 的具身智能平臺，其自研的 Linker Hand 系列靈巧手工業(yè)版自由度達(dá) 25-30，科研版高達(dá) 42（全球最高），遠(yuǎn)超特斯拉擎天柱（22 自由度）和英國 Shadow Hand（24 自由度）。
旗下產(chǎn)品 Linker Hand 系列月銷量超千臺，占據(jù)全球高自由度靈巧手市場 80% 份額，客戶包括劍橋、斯坦福、清華、北大等頂尖高校，以及醫(yī)療、工業(yè)自動化等領(lǐng)域。
公司創(chuàng)始人兼 CEO 周永擁有十年互聯(lián)網(wǎng)與機(jī)器人復(fù)合經(jīng)驗(yàn)，核心團(tuán)隊(duì)來自達(dá)闥機(jī)器人、九號等企業(yè)及清華、北大等高校，研發(fā)團(tuán)隊(duì)規(guī)模數(shù)百人。
靈心巧手所處的賽道是：機(jī)器人末端執(zhí)行器——靈巧手行業(yè)。本文嘗試拆解該產(chǎn)業(yè)鏈，并探索背后的隱藏機(jī)會。
01 產(chǎn)業(yè)鏈圖譜
靈巧手產(chǎn)業(yè)鏈的全景結(jié)構(gòu)可以拆解為上中下游：
1、上游。聚焦核心零部件（如空心杯電機(jī)、諧波減速器）與關(guān)鍵技術(shù)研發(fā)（運(yùn)動控制算法），代表企業(yè)包括鳴志電器（電機(jī)）、綠的諧波（減速器）等，技術(shù)指標(biāo)如減速比 50-160、六維力傳感器精度 ± 0.5%FS，體現(xiàn)高精密要求。
2、中游。以整機(jī)集成與高自由度設(shè)計(jì)為核心，如靈心巧手 42 自由度 Linker Hand，通過軟硬一體化整合自研部件，模塊化設(shè)計(jì)提升靈活性。
3、下游。覆蓋科研、工業(yè)、醫(yī)療等多元場景，工業(yè)領(lǐng)域（美的、富士康）強(qiáng)調(diào) 0.1mm 精密抓取，醫(yī)療領(lǐng)域（強(qiáng)腦科技）融合腦機(jī)接口技術(shù)，顯示應(yīng)用場景的專業(yè)化與高價(jià)值。
02 產(chǎn)業(yè)鏈全景
2-1 什么是靈巧手
圖注：靈巧手的主要零部件
靈巧手是機(jī)器人的末端執(zhí)行器，模仿人手的結(jié)構(gòu)和功能，具有多個(gè)可獨(dú)立控制的關(guān)節(jié)，能實(shí)現(xiàn)高自由度運(yùn)動。
2-2 靈巧手的分類
在靈巧手的驅(qū)動方式中，電機(jī)驅(qū)動（尤其空心杯電機(jī)）因多方面優(yōu)勢而占據(jù)主導(dǎo)地位?？招谋姍C(jī)技術(shù)成熟，經(jīng)過長期發(fā)展與優(yōu)化，其生產(chǎn)工藝穩(wěn)定，可靠性高。
2-2 賽道規(guī)模及增速
2-3 賽道所處發(fā)展階段
國內(nèi)機(jī)器人靈巧手處于市場引入期。一方面，已有因時(shí)機(jī)器人、傲意科技等企業(yè)推出商業(yè)化產(chǎn)品，實(shí)現(xiàn)早期商業(yè)化。但整體市場仍處于發(fā)展初期，客戶對產(chǎn)品認(rèn)知度不高，教育成本較高。從關(guān)鍵指標(biāo)看，雖有一定專利產(chǎn)出，但尚未達(dá)到高速成長期的爆發(fā)式增長，也未形成成熟的行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)和高集中度的競爭格局。企業(yè)的戰(zhàn)略重點(diǎn)應(yīng)是快速試錯(cuò)迭代產(chǎn)品，做好種子用戶運(yùn)營，提升產(chǎn)品性能和市場認(rèn)知度。
2-4 賽道關(guān)鍵驅(qū)動因素
2-4-1 技術(shù)推動
人工智能、機(jī)器學(xué)習(xí)算法優(yōu)化；傳感器技術(shù)進(jìn)步，如觸覺、力覺傳感器發(fā)展，使其感知更靈敏精準(zhǔn)；電機(jī)等驅(qū)動技術(shù)成熟，像空心杯電機(jī)，為靈巧手提供穩(wěn)定動力。
2-4-2 政策推動
各國紛紛出臺支持機(jī)器人產(chǎn)業(yè)政策，如中國《人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見》。
2-4-3 需求推動
制造業(yè)面臨勞動力短缺、人力成本上升問題，亟需機(jī)器人靈巧手完成精密裝配、搬運(yùn)等任務(wù)，提升生產(chǎn)效率與質(zhì)量；醫(yī)療領(lǐng)域，在手術(shù)輔助、康復(fù)護(hù)理方面，對靈巧手需求強(qiáng)烈，以實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)操作、貼心服務(wù)。
03 上游產(chǎn)業(yè)鏈
3-1 上游子模塊
上游產(chǎn)業(yè)鏈包括原材料供應(yīng)商，提供金屬、塑料等基礎(chǔ)材料；零部件制造商，生產(chǎn)電機(jī)、傳感器、傳動裝置等關(guān)鍵零部件；以及技術(shù)研發(fā)機(jī)構(gòu)，為靈巧手的設(shè)計(jì)與制造提供核心技術(shù)支持。
3-2 目前的主攻任務(wù)
3-3 上游話語權(quán)強(qiáng)弱
3-3 代表玩家
04 中游產(chǎn)業(yè)鏈
4-1 中游子模塊
中游主要有兩類公司。一是整機(jī)與方案集成商，像藍(lán)思科技，為多家人形機(jī)器人企業(yè)提供靈巧手等結(jié)構(gòu)件與整機(jī)組裝服務(wù)；二是靈巧手研發(fā)制造商，如因時(shí)機(jī)器人、靈心巧手、傲意科技等，推出多款不同自由度、性能的靈巧手產(chǎn)品。
4-2 主攻任務(wù)
整機(jī)與方案集成商，主攻整合技術(shù)優(yōu)化匹配度、拓展場景，難點(diǎn)是攻克不同部件兼容難題；靈巧手研發(fā)制造商，致力于提升產(chǎn)品性能、降本增效，難點(diǎn)在于平衡高精度與低成本，突破核心零部件國產(chǎn)化瓶頸。
4-3 中游話語權(quán)強(qiáng)弱
圖注：數(shù)據(jù)綜合自產(chǎn)業(yè)鏈調(diào)研及企業(yè)財(cái)報(bào)披露
靈巧手中游產(chǎn)業(yè)鏈地位目前偏弱勢。毛利率方面，雖靈巧手研發(fā)制造企業(yè)毛利率尚可，但整機(jī)與方案集成商拉低整體水平。集中度上，企業(yè)分散，未形成強(qiáng)寡頭格局，缺乏規(guī)模優(yōu)勢話語權(quán)。
05 下游產(chǎn)業(yè)鏈
5-1 下游子模塊
中游是靈巧手公司，下游則主要是人形機(jī)器人本體廠商，如優(yōu)必選、達(dá)闥機(jī)器人、小米、智元機(jī)器人等；還有系統(tǒng)集成商和應(yīng)用企業(yè)，如將機(jī)器人用于工業(yè)制造的工廠、提供物流倉儲服務(wù)。
5-2 主攻任務(wù)
下游產(chǎn)業(yè)鏈主攻任務(wù)是將靈巧手融入實(shí)際應(yīng)用場景，提升生產(chǎn)效率與服務(wù)質(zhì)量。難點(diǎn)在于要解決靈巧手與現(xiàn)有設(shè)備系統(tǒng)的適配問題，降低應(yīng)用成本，還要培養(yǎng)專業(yè)人才以熟練操作和維護(hù)靈巧手設(shè)備。
5-3 下游話語權(quán)強(qiáng)弱
從毛利率看，若靈巧手下游公司毛利率低于中游上游，附加值優(yōu)勢弱；集中度上，若下游品牌分散、中游上游集中多寡頭，下游話語權(quán)弱；技術(shù)壁壘方面，若下游專利密度、研發(fā)投入強(qiáng)度不如中游上游。
06 最新機(jī)會
6-1 人形機(jī)器人量產(chǎn)
2025 年被視為人形機(jī)器人量產(chǎn)元年，如特斯拉計(jì)劃 2026 年生產(chǎn)萬臺 Optimus。每臺人形機(jī)器人需配置靈巧手，市場規(guī)模將快速增長，預(yù)計(jì)到 2030 年全球機(jī)器人靈巧手市場規(guī)模將突破 141 萬只 / 30 億美元，為靈巧手行業(yè)帶來巨大需求。
6-2 技術(shù)創(chuàng)新突破
驅(qū)動、傳動、傳感系統(tǒng)協(xié)同發(fā)展，電機(jī)驅(qū)動成為主流，傳動系統(tǒng)剛?cè)岵?jì)，傳感系統(tǒng)多模態(tài)集成。如宇樹科技 Unitree Dex5 靈巧手具備單手 20 自由度，有 94 個(gè)靈敏觸點(diǎn)，技術(shù)的進(jìn)步將提升靈巧手性能，拓展應(yīng)用場景。
來源：鉛筆道
